根据《山东省道路货物运输管理办法》规定，黄牌货车在城市道路行驶需要符合相关规定，且需经过审批方可行驶。针对济南市章丘区世纪大道，需具体了解该道路的相关规定和审批情况，以确定黄牌货车是否能够合法行驶。建议货车司机在行驶前先咨询当地交通管理部门或者相关单位，遵守相关规定并避免违法行为。